這是一個(gè)關(guān)于機(jī)械制造及自動(dòng)化ppt課件，主要介紹根軌跡的基本概念、根軌跡的繪制法則、用根軌跡法分析系統(tǒng)的暫態(tài)特性。第4章 根軌跡法第4章 根軌跡法第4章 根軌跡法學(xué)習(xí)重點(diǎn)了解根軌跡的基本特性和相關(guān)概念了解根軌跡的類型劃分，熟練掌握根軌跡的分類原則掌握根軌跡的繪制法則，并能夠熟練地應(yīng)用到根軌跡的繪制過(guò)程中學(xué)會(huì)應(yīng)用主導(dǎo)極點(diǎn)、偶極子等概念近似分析系統(tǒng)的性能了解根軌跡形狀與系統(tǒng)性能指標(biāo)之間的關(guān)系第4章 根軌跡法 4.1 根軌跡法的基本概念 4.1 根軌跡法的基本概念 4.2 根軌跡的繪制法則 如果實(shí)軸上相鄰開環(huán)極點(diǎn)之間存在根軌跡，則在此區(qū)間上必有分離點(diǎn)。如果實(shí)軸上相鄰開環(huán)零點(diǎn)之間存在根軌跡，則在此區(qū)間上必有會(huì)合點(diǎn)，歡迎點(diǎn)擊下載機(jī)械制造及自動(dòng)化ppt課件哦。

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第4章 根軌跡法第4章 根軌跡法第4章 根軌跡法學(xué)習(xí)重點(diǎn)了解根軌跡的基本特性和相關(guān)概念了解根軌跡的類型劃分，熟練掌握根軌跡的分類原則掌握根軌跡的繪制法則，并能夠熟練地應(yīng)用到根軌跡的繪制過(guò)程中學(xué)會(huì)應(yīng)用主導(dǎo)極點(diǎn)、偶極子等概念近似分析系統(tǒng)的性能了解根軌跡形狀與系統(tǒng)性能指標(biāo)之間的關(guān)系第4章 根軌跡法 4.1 根軌跡法的基本概念 4.1 根軌跡法的基本概念 4.2 根軌跡的繪制法則 如果實(shí)軸上相鄰開環(huán)極點(diǎn)之間存在根軌跡，則在此區(qū)間上必有分離點(diǎn)。 如果實(shí)軸上相鄰開環(huán)零點(diǎn)之間存在根軌跡，則在此區(qū)間上必有會(huì)合點(diǎn)。 4.2 根軌跡的繪制法則例4-10 一單位反饋控制系統(tǒng)如圖所示，試?yán)L制以K和 為 參數(shù)的根軌跡。 4.2 根軌跡的繪制法則令據(jù)此作出 對(duì)應(yīng)的根軌跡，如下圖a所示。這是 時(shí)，以K為參變量的根軌跡。其次考慮 ，把閉環(huán)特征方程改寫為 令 4.2 根軌跡的繪制法則例如令K=9，則 4.3 用根軌跡法分析系統(tǒng)的暫態(tài)特性 4.3.5 偶極子對(duì)系統(tǒng)性能的影響 在系統(tǒng)的綜合中，常在系統(tǒng)中附加一對(duì)非常接近坐標(biāo)原點(diǎn)的零、極點(diǎn)對(duì)來(lái)改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。這對(duì)零、極點(diǎn)彼此相距很近，又非�？拷�原點(diǎn)，且極點(diǎn)位于零點(diǎn)右邊，通常稱這樣的零、極點(diǎn)對(duì)為偶極點(diǎn)對(duì)或偶極子。 在系統(tǒng)中附加下述網(wǎng)絡(luò) 若上述網(wǎng)絡(luò)的極點(diǎn)和零點(diǎn)彼此靠得很近，即為偶極子。 4.3 用根軌跡法分析系統(tǒng)的暫態(tài)特性 4.3 用根軌跡法分析系統(tǒng)的暫態(tài)特性小 結(jié) 1. 根軌跡是以開環(huán)傳遞函數(shù)中的某個(gè)參數(shù)（一般是根軌跡增益）為參變量而畫出的閉環(huán)特征方程式的根軌跡圖。根據(jù)系統(tǒng)開環(huán)零、極點(diǎn)在S平面上的分布，按照規(guī)則，就能方便地畫出根軌跡的大致形狀。 2. 根軌跡圖不僅使我們能直觀的看到參數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響，而且還可以用它求出指定參變量或指定阻尼比相對(duì)應(yīng)的閉環(huán)極點(diǎn)。 3. 根據(jù)確定的閉環(huán)極點(diǎn)和已知的閉環(huán)零點(diǎn)，就能計(jì)算出系統(tǒng)的輸出響應(yīng)及其性能指標(biāo)，從而避免了求解高階微分方程的麻煩。bmi紅軟基地

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