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機(jī)械化——執(zhí)行制造過程的基本體力勞動是由機(jī)器（機(jī)械）代替人力勞動來完成時稱之為機(jī)械化。 如：自動走刀代替手動走刀—走刀機(jī)械化 輸送機(jī)代替人工搬運(yùn)工件—是工件輸送機(jī)械化； 氣動夾緊工件代替手動夾緊工件—工件夾緊機(jī)械化。 §1.1機(jī)械制造自動化的基本概念 　最初“自動化(Automation)”是美國人D.S.Harder于1936年提出的。當(dāng)時他在通用汽車公司工作，他認(rèn)為在一個生產(chǎn)過程中，機(jī)器之間的零件轉(zhuǎn)移不用人去搬運(yùn)就是"自動化"。這是早期制造自動化的概念。 §1.1機(jī)械制造自動化的基本概念自動化—— 機(jī)器代替人完成基本勞動的同時，若人對機(jī)器的操縱看管、對工件的裝卸與檢驗(yàn)等輔助體力勞動也是由機(jī)器來完成時，并且有自動控制系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)代替部分腦力勞動，這個制造過程是“自動化” 。 §1.1機(jī)械制造自動化的基本概念 3）制造過程的自動化（自動化制造系統(tǒng)） 一個工藝過程（如加工工藝過程）通常包括著若干個工序，如果不僅每一個工序都自動化了，并且把它們有機(jī)地聯(lián)系起來，使得整個工藝過程（包括加工、工序間的檢驗(yàn)和輸送）都自動進(jìn)行，而工人僅只是對這一整個工藝過程作總的操縱和監(jiān)督，這時就形成了某一種加工工藝的自動生產(chǎn)線，通常稱為工藝過程自動化。 3）制造過程的自動化（自動化制造系統(tǒng)） 一個零部件（或產(chǎn)品）的制造包括著若干個工藝過程，如果不僅每個工藝過程都自動化了，而且它們之間是自動的有機(jī)聯(lián)系在一起，也就是說從原材料到最終成品的全過程都不需要人工干預(yù)，這時就形成了制造過程的自動化。 機(jī)械制造自動化的高級階段就是自動化車間甚至自動化工廠。 3、制造自動化的定義及內(nèi)涵制造自動化＝制造＋自動化制造－－目前對制造有兩種理解：一個是指產(chǎn)品的“制作過程”或稱為“小制造概念”，如機(jī)械加工過程；另一個是廣義制造概念，包括產(chǎn)品整個生命周期過程，又稱為“大制造概念”。 實(shí)際應(yīng)用中，兩者皆在使用，其概念范圍視具體情況而定。 制造自動化 的概念是一個動態(tài)發(fā)展過程。過去，人們對自動化的理解或者說自動化的功能目標(biāo)是以機(jī)械的動作代替人力操作，自動地完成特定的作業(yè)。這實(shí)質(zhì)上是自動化代替人的體力勞動的觀點(diǎn)�，F(xiàn)在，隨著電子和信息技術(shù)的發(fā)展，特別是隨著計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)和廣泛應(yīng)用，自動化的概念已擴(kuò)展為用機(jī)器(包括計(jì)算機(jī))不僅代替人的體力勞動而且還代替或輔助腦力勞動，以自動地完成特定的作業(yè)。 §1.1機(jī)械制造自動化的基本概念 §1.3 機(jī)械制造自動化的類型類型 3、機(jī)械制造自動化設(shè)備的特點(diǎn)及適應(yīng)范圍 自動化制造系統(tǒng)的基本形式剛性半自動化單機(jī) 剛性自動化單機(jī) 剛性自動線 剛性綜合自動化系統(tǒng) 一般數(shù)控機(jī)床 加工中心 混合成組制造單元 分布式數(shù)控系統(tǒng) DNC 柔性制造單元 FMC 柔性制造系統(tǒng) FMS 柔性制造線 FML 計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng) CIMS 不同的自動化類型有著不同的性能特點(diǎn)和不同的應(yīng)用范圍，因此應(yīng)根據(jù)需要選擇不同的自動化系統(tǒng)。 1）、剛性半自動化單機(jī) 可以自動地完成單個工藝過程的加工循環(huán)的機(jī)床(除上下料外)，稱為剛性半自動化機(jī)床。例如：仿形機(jī)床、通用多刀半自動車床，單臺組合機(jī)床，轉(zhuǎn)塔車床等。特點(diǎn)： ①一般是機(jī)械或電液復(fù)合控制式組合機(jī)床和專用機(jī)床，可以進(jìn)行多面、多軸、多刀同時加工，加工設(shè)備按工件的加工工藝順序依次排列； ②切削刀具由人工安裝、調(diào)整，實(shí)行定時強(qiáng)制換刀，如果出現(xiàn)刀具破損、折斷，可進(jìn)行應(yīng)急換刀； ③從復(fù)雜程度講，剛性半自動化單機(jī)實(shí)現(xiàn)的是加工自動化的最低層次。 優(yōu)點(diǎn)：投資少、見效快，缺點(diǎn): 調(diào)整工作量大，加工質(zhì)量較差，工人的勞動強(qiáng) 度也大。 適用于產(chǎn)品品種變化范圍和生產(chǎn)批量都較大的制造系 統(tǒng)。 轉(zhuǎn)塔刀架 它是在剛性半自動化單機(jī)的基礎(chǔ)上增加自動上、下料等輔助裝置而形成的自動化機(jī)床。 實(shí)現(xiàn)的也是單個工藝過程的全部加工循環(huán)。 輔助裝置包括自動工件輸送、上料，下料、自動夾具、升降裝置和轉(zhuǎn)位裝置等； 切屑處理一般由刮板器和螺旋傳送裝置完成。 特點(diǎn)：投資少、見效快，但通用性差，是大量生產(chǎn) 最常見的加工裝備。 用途：常用于品種變化很小，但生產(chǎn)批量特別大的 場合。 3）剛性自動線 剛性自動化生產(chǎn)線是多工位生產(chǎn)過程，用工件輸送系統(tǒng)將各種自動化加工設(shè)備和輔助設(shè)備按一定的順序連接起來，在控制系統(tǒng)的作用下完成單個零件加工的復(fù)雜大系統(tǒng)。 在剛性自動線上，被加工零件以一定的生產(chǎn)節(jié)拍，順序通過各個工作位置，自動完成零件預(yù)定的全部加工過程和部分檢測過程。 特點(diǎn)：⑴結(jié)構(gòu)復(fù)雜，任務(wù)完成的工序多，所以生產(chǎn)效率也很高，可以有效縮短生產(chǎn)周期，取消半成品的中間庫存，縮短物料流程，減少生產(chǎn)面積，改善勞動條件，便于管理等。 ⑵ 投資大，系統(tǒng)調(diào)整周期長，更換產(chǎn)品不方便。用途：少品種、大量生產(chǎn)必不可少的加工裝備。 組合機(jī)床自動線，可以大幅度縮短建線周期，更換產(chǎn)品后只需更換機(jī)床的某些部件即可（例如可更換主軸箱），大大縮短了系統(tǒng)的調(diào)整時間，降低了生產(chǎn)成本，并能收到較好的使用效果和經(jīng)濟(jì)效果。組合機(jī)床自動線主要用于箱體類零件和其他類型非回轉(zhuǎn)體的鉆、擴(kuò)、鉸、鏜、攻螺紋和銑削等工序的加工。 一般情況下，剛性自動線只能完成單個零件的所有相同工序（如切削加工工序），對于其它自動化制造內(nèi)容如熱處理、鍛壓、焊接、裝配、檢驗(yàn)、噴漆甚至包裝卻不可能全部包括在內(nèi)。在剛性自動線地基礎(chǔ)上將其它自動化制造系統(tǒng)的內(nèi)容（包括熱處理、鍛壓、焊接、裝配、校驗(yàn)等）涵蓋的復(fù)雜大系統(tǒng)稱為剛性綜合自動化系統(tǒng)。特點(diǎn)： 剛性綜合自動化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，投資強(qiáng)度大，建線周期長，更換產(chǎn)品困難，但生產(chǎn)效率極高，加工質(zhì)量穩(wěn)定，工人勞動強(qiáng)度低。適用范圍：它常用于產(chǎn)品比較單一，但工序內(nèi)容多，加工批量特別大的零部件的自動化制造。 數(shù)控機(jī)床（Numerical Control Machine Tools）用來完成零件一個工序的自動化循環(huán)加工。特點(diǎn)： 它是用代碼化的數(shù)字量來控制機(jī)床，按照事先編好的程序，自動控制機(jī)床各部分的運(yùn)動，而且還能控制選刀、換刀、測量、潤滑、冷卻等工作。 適用范圍：適用于加工精度較高，零件復(fù)雜程度、且品種多變、批量中等的場合。 加工中心（Machining Center -MC）是在一般數(shù)控機(jī)床的基礎(chǔ)上增加刀庫和自動換刀裝置而形成的一類更復(fù)雜但用途更廣、效率更高的數(shù)控機(jī)床。 特點(diǎn)：由于具有刀庫和自動換刀裝置，就可以在一臺機(jī)床上完成車、銑、鏜、鉆、鉸、攻螺紋、輪廓加工等多個工序的加工。 適用范圍：適用于加工精度較高，零件較復(fù)雜、且品種較多的場合。 柔性制造單元（Flexible Manufacturing Cell-FMC）是一種由1～3臺 數(shù)控機(jī)床或加工中心所組成. 特點(diǎn)：單元中配備有某種形式的托盤交換裝置或工業(yè)機(jī)器人，由單元計(jì)算機(jī)進(jìn)行程序編制及分配、負(fù)荷平衡和作業(yè)計(jì)劃控制的小型化柔性制造系統(tǒng)。優(yōu)點(diǎn) ：占地面積較小，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不很復(fù)雜，成本較低，投資較小，可靠性較高，使用及維護(hù)均較簡單。 因此，柔性制造單元是柔性制造系統(tǒng)的主要發(fā)展方向之一，深受各類企業(yè)的歡迎。適用范圍： 常用于品種變化不是很大、生產(chǎn)批量中等的生產(chǎn)規(guī)模中。 柔性制造系統(tǒng)（Flexible Manufacturing System-FMS）一般由四部分組成：三臺以上的數(shù)控加工設(shè)備， 一個自動化的物料及刀具儲運(yùn)系統(tǒng)， 若干臺輔助設(shè)備（如清洗機(jī)、測量機(jī)、排屑裝置、冷卻潤滑裝置等）， 一個由多級計(jì)算機(jī)組成的控制和管理系統(tǒng)。柔性制造系統(tǒng)內(nèi)部包括兩類不同性質(zhì)的運(yùn)動：一類是系統(tǒng)的信息流，另一類是系統(tǒng)的物料流，物料流受信息流的控制。 柔性制造系統(tǒng)的主要優(yōu)點(diǎn)是： ①可以減少機(jī)床操作人員。 ②由于配有質(zhì)量檢測和反饋控制裝置，零件的加工質(zhì)量很高。 ③工序集中，可以有效減少生產(chǎn)面積。 ④與立體倉庫相配合，可以實(shí)現(xiàn)24h連續(xù)工作。 ⑤由于集中作業(yè)，可以減少加工時間。 ⑥易于和管理信息系統(tǒng)（MIS）、工藝信息系統(tǒng)（TIS）及質(zhì)量信息系統(tǒng)（QIS）結(jié)合形成更高級的制造自動化系統(tǒng)。 柔性制造系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)是： ①系統(tǒng)投資大，投資回收期長。 ②系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對操作人員的要求很高。 ③結(jié)構(gòu)復(fù)雜使得系統(tǒng)的可靠性較差。適用范圍：多品種、中小批量生產(chǎn) §1.4 機(jī)械制造自動化的控制方式 任何機(jī)械制造設(shè)備的自動化其實(shí)質(zhì)是在其終端執(zhí)行元件無需由人來直接或間接操作的自動控制。 為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械制造設(shè)備的自動化就需要對這些被控制對象進(jìn)行自動控制。實(shí)現(xiàn)機(jī)械制造自動化的關(guān)鍵：自動控制與機(jī)械控制技術(shù)、流體控制技術(shù)、自動調(diào)節(jié)技術(shù)、電子技術(shù)、電子計(jì)算機(jī)技術(shù)等密切相關(guān)。 1、自動控制系統(tǒng)的基本要求 自動控制系統(tǒng)應(yīng)能保證各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的使用性能、加工質(zhì)量、生產(chǎn)效率及工作可靠性。為此，對自動控制系統(tǒng)提出如下基本要求： 1）應(yīng)保證各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作或整個加工過程能夠自動進(jìn)行。 2）為便于調(diào)試和維護(hù)，各單機(jī)應(yīng)具有相對獨(dú)立的自動控制裝置，同時還應(yīng)便于和總控制系統(tǒng)相匹配。 3）柔性加工設(shè)備的自動控制系統(tǒng)要和加工品種的變化相適應(yīng)。 4）自動控制系統(tǒng)應(yīng)力求簡單可靠。在元器件質(zhì)量不穩(wěn)定情況下，對所用的元器件一定要經(jīng)過嚴(yán)格篩選，特別是電氣及液壓元器件。 5）能夠適應(yīng)工作環(huán)境的變化，具有一定的抗干擾能力。 6）應(yīng)設(shè)置反映各執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作狀態(tài)的信號及報(bào)警裝置。 7）安裝調(diào)試、維護(hù)修理方便。 8）控制裝置及管線布置要安全合理，整齊美觀。 9）自動控制方式要與工廠的技術(shù)水平、管理水平、經(jīng)濟(jì)效益及工廠近期生產(chǎn)發(fā)展趨勢相適應(yīng)。 對于一個具體的控制系統(tǒng)，第一項(xiàng)要求必須保證，其它則根據(jù)具體情況而定。 2、自動控制的構(gòu)成 自動控制系統(tǒng)包括實(shí)現(xiàn)自動控制功能的裝置及其被控制對象，通常由: （1）指令存儲裝置 （2）指令控制裝置 （3）執(zhí)行機(jī)構(gòu) （4）傳遞及轉(zhuǎn)換裝置等部分構(gòu)成。 1）、指令存儲裝置：作用：存儲控制被控制對象的相關(guān)指令信息。 為了使被控制對象 能自動運(yùn)行，需要預(yù)先規(guī)定它的動作程序，并把有關(guān)指令信息存入相應(yīng)的裝置，在需要時重新發(fā)出。這種裝置就稱為指令存儲裝置。 指令存儲裝置分為：集中存儲：全部指令信息存在一個存儲裝置中，如裝有許多凸輪的分配軸、矩陣插銷板、穿孔帶、磁帶、磁鼓、磁盤等分散存儲：指令信息分別在多處存儲，例如擋塊、限位開關(guān)、電位計(jì)、時間繼電器、進(jìn)速度繼電器等。 其中限位開關(guān)、電觸點(diǎn)、壓力閥、速度繼電器等裝置，能夠?qū)⒅噶畲鎯ρb置中的有關(guān)信息轉(zhuǎn)變?yōu)橹噶钚盘柊l(fā)送出去，命令相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成某種動作。 3）、執(zhí)行機(jī)構(gòu)：最終完成控制作用的環(huán)節(jié)。 例如拔又、電磁鐵、電動機(jī)、工作油缸等。 4）、傳遞及轉(zhuǎn)換裝置：作用：將指令信息傳送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 信息在傳遞過程中要改變信號的量和質(zhì)，轉(zhuǎn)換為符合執(zhí)行機(jī)構(gòu)所要求的種類、形式、能量等輸入信息。 信息的傳遞介質(zhì)：電、光、氣體、液體、機(jī)械信息的傳遞形式：模擬、數(shù)字信息的傳遞能量：電壓、電流、壓力、位移、脈沖 機(jī)械制造設(shè)備中常用的控制方式： （1）開環(huán)控制方式 （2）閉環(huán)控制方式 （3）分散控制方式 （4）集中控制方式 （5）程序控制方式 （6）數(shù)字控制方式 （7）計(jì)算機(jī)控制方式 開環(huán)控制---系統(tǒng)的輸出量對系統(tǒng)的控制無影響(無反饋) . 在開環(huán)系統(tǒng)中、指令的程序和特征是預(yù)先設(shè)計(jì)好的，不因被控制對象實(shí)際執(zhí)行指令的情況而改變。為了滿足實(shí)際應(yīng)用的需要，開環(huán)控制系統(tǒng)必須精確地予以校準(zhǔn)，并且在工作過程中保持這種校準(zhǔn)值不發(fā)生變化。 常見的機(jī)械凸輪控制的自動車床或沿時間坐標(biāo)軸單向運(yùn)行的任何系統(tǒng)，都是開環(huán)控制系統(tǒng)。 發(fā)令裝置一般是有觸點(diǎn)式或無觸點(diǎn)式限位開關(guān)；指令存儲和控制裝置一般由擋塊組成 。分散控制的主要優(yōu)點(diǎn)：實(shí)現(xiàn)自動循環(huán)酌方法簡單，電氣元件的通用性強(qiáng)，成本低。在自動循環(huán)過程中，當(dāng)前一動作沒有完成時，后一個動作便得不到起動信號，因而，分散控制系統(tǒng)本身具有一定的互鎖性。 分散控制的主要缺點(diǎn)： 當(dāng)順序動作較多時，自動循環(huán)時間會增加，這對提高生產(chǎn)效率不利。當(dāng)下一動作執(zhí)行機(jī)構(gòu)較多時，就有若干多條平行控制線路、會使電氣控制線路變得復(fù)雜，電氣元件增多。這對控制系統(tǒng)的調(diào)整和維修不利，特別是在使用有觸點(diǎn)式電器時，由于大量觸點(diǎn)頻繁換接，容易引起故障。 集中控制---時間控制。具有一個中央指令存儲和指令控制裝置，按時間順序連續(xù)或間隔的發(fā)出各種控制指令。 集中控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是： 所有指令存儲和控制裝置都集中在一起，控制鏈又短又簡單，這樣，控制系統(tǒng)就比較簡的，調(diào)整以較方便。缺點(diǎn)是：各執(zhí)行部件動作之間無聯(lián)系，當(dāng)某一部件發(fā)生故障時，其它部件依然運(yùn)動，這就有可能發(fā)生碰撞或干涉等事故。 由于執(zhí)行部件的運(yùn)動速度不能控制，當(dāng)速度不穩(wěn)定時，系統(tǒng)實(shí)際的控制精度就較低。 利用分配軸上的凸輪來驅(qū)動和控制的自動機(jī)床或自動線上的各個執(zhí)行部件的順序動作是機(jī)械式集中控制控制系統(tǒng)，是按時間順序進(jìn)行控制的，可以歸入這一類型。 1.4.2、自動化加工系統(tǒng)的控制自動控制系統(tǒng)的類型： a. 按控制的能量形式分： 機(jī)械控制、液壓控制、電氣控制、光電控制以及它們的組合控制。 b. 按控制指令排列方式分： 時間控制系統(tǒng)：控制指令按預(yù)先確定的時間依次發(fā)出；繼動控制系統(tǒng)：控制指令按邏輯次序規(guī)定的先后順序依次發(fā)出； c. 按工作原理分：凸輪分配軸控制系統(tǒng)、液壓（液壓元件）、電氣或電氣－液壓程序控制系統(tǒng)、隨動控制系統(tǒng)或數(shù)字控制系統(tǒng)，也可幾種聯(lián)合使用�？刂茖ο�:機(jī)構(gòu)的運(yùn)動速度、方向、行程距離、位置、動作先后順序和起止時間。 1.4.2、自動化加工系統(tǒng)的控制 機(jī)械傳動控制方式一般傳遞的動力和信號都是機(jī)械連接的，所以在高速時，可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的傳遞與信號處理，并且還可以重復(fù)兩個動作。 在采用機(jī)械傳動控制方式的自動化裝備中，幾乎所有運(yùn)動部件及機(jī)構(gòu)，通常都是由裝有許多凸輪的分配軸來進(jìn)行驅(qū)動和控制的。這種控制系統(tǒng)的另外一個特點(diǎn)是控制元件同時又是驅(qū)動元件。 小型自動線的機(jī)械集中控制系統(tǒng)簡介 自動線是用來加工三種變速撥又的孔和端面，共有8個工位，除液壓站和電氣柜外，其它部件都安裝在整體機(jī)座上。隨行夾具載著工件從中間通過，并呈直線排列，彼此互相緊靠，從垂直下方返回。 全線除工件傳送裝置的運(yùn)行外，其余動作均由主分配軸集中驅(qū)動與控制。 分配軸由活塞桿帶動回轉(zhuǎn)，活塞桿的行程和終點(diǎn)位置，可以利用油缸兩端的調(diào)節(jié)螺釘來調(diào)整。分配軸每往復(fù)回轉(zhuǎn)一次，自動線完成一次工作循環(huán)，即一個工作節(jié)拍，而且長短可調(diào)。隨行夾具的定位夾緊、滑臺的快進(jìn)與工進(jìn)等順序，是由凸輪上曲線參數(shù)和各凸輪在分配軸上的安裝位置來保證的，而滑臺的進(jìn)給速度和定位夾緊動作速度的調(diào)節(jié)，是靠各工位上的進(jìn)給凸輪的曲線及通過調(diào)整活塞移動速度來實(shí)現(xiàn)。 特點(diǎn)： 1）工作可靠，使用壽命長，節(jié)拍準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，調(diào)整時容易發(fā)現(xiàn)問題，調(diào)整完畢后便能正常進(jìn)行工作等。 2）結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，凸輪的設(shè)計(jì)制造工作量較大，自動線的可調(diào)性差，凸輪曲線有偏差時易產(chǎn)生沖擊和噪聲。另外，由于凸輪又兼做驅(qū)動元件，因此一般不能承受重裁荷切削。 用途：適用于加工品種基本不變的大批量生產(chǎn)。 機(jī)械制造過程中廣泛采用液壓、氣動與電氣對其整個工作循環(huán)進(jìn)行控制。采用高水平高質(zhì)量的液壓、氣動和電氣的控制系統(tǒng)，就成為自動化制造裝置可靠運(yùn)行的關(guān)鍵。 如在電氣控制系統(tǒng)中采用可編程序控制器（PLC）進(jìn)行加工設(shè)備的自動化控制就比采用繼電器接觸器系統(tǒng)可提高電氣控制可靠性若干倍。 電氣--液壓控制系統(tǒng)：由電氣裝置發(fā)出順序工作信號，液壓裝置去控制和驅(qū)動各執(zhí)行部件或輔助裝置的動作（在機(jī)械加工自動化中廣泛使用） 氣—電子綜合控制系統(tǒng) 1-數(shù)控系統(tǒng)或PLC 2- 接口 3-氣閥 4- 氣缸 電氣控制是為整個生產(chǎn)設(shè)備和工藝過程服務(wù)的，它決定了生產(chǎn)設(shè)備的實(shí)用性、先進(jìn)性和自動化程度的高低。 它通過執(zhí)行預(yù)定的控制程序，使生產(chǎn)設(shè)備實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作和目標(biāo)，以達(dá)到正確和安全的自動工作的目的。 自動線工作循環(huán)表 電氣控制的操作方式：自動循環(huán)：按下“循環(huán)開始”按鈕，設(shè)備按預(yù)定的循環(huán)動作連續(xù)工作，只有按下“預(yù)停”按鈕，本次循環(huán) 結(jié)束才停止工作；半自動循環(huán)：單次循環(huán)，按下“開始”按鈕，設(shè)備按預(yù)定的循環(huán)動作一次；調(diào)整：單步工作，用于設(shè)備調(diào)試或局部調(diào)整開工循環(huán)：自動線每個工位上都沒有工件，開始自動線的循環(huán)為開工循環(huán)收工循環(huán) ：再無工件進(jìn)入自動線的循環(huán) 計(jì)算機(jī)在機(jī)械制造中的應(yīng)用已成為機(jī)械制造自動化發(fā)展中的一個主要方向。而且在生產(chǎn)設(shè)備的控制自動化方面起著越來越重要的作用。 §1-5 機(jī)械制造自動化的發(fā)展與趨勢 自動化發(fā)展歷程 自動化發(fā)展歷程 自動化發(fā)展歷程 自動化發(fā)展歷程 自動化發(fā)展歷程 自動化發(fā)展歷程 發(fā)展趨勢 發(fā)展趨勢WRj紅軟基地

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